Chief Delphi - general image tracking commands

Hello- simple playing around with wrappers
I have two errors highlighted in red and would appreciate a nudge in the right direction(they're different instances of the same error).

Also, I'd love some more simple commands examples like this: particularly the one which uses a particle filter to add or remove particles based on %Area/(Particle & Holes' Area) which is in the NI Vision Assistant.

One last:There are many references to reading and writing image files. Is this only necessary in Java or when making an example which uses pictures from the a folder, e.g., 'vision images' in the project?

Thankyou for any help!
Code:
#include "WPILib.h"

#include "Vision/RGBImage.h"

#include "Vision/BinaryImage.h"



#define RL 200

#define RH 260

#define GL 140

#define GH 210

#define BL 90

#define BH 135



#define BS 1.0f

#define CT 1.0f

#define GA 1.0f



static AxisCamera &eyeOfSauron = AxisCamera::GetInstance("255.255.255.255");

DriverStationLCD* driverOut = DriverStationLCD::GetInstance();



class VisionSample2012 : public SimpleRobot

{

DriverStationLCD* driverOut;

Joystick pilot;

public:

        VisionSample2012(void):

                pilot(1)

        {

                GetWatchdog().Kill();

                driverOut  = DriverStationLCD::GetInstance();

                

                eyeOfSauron.WriteBrightness(30);

                eyeOfSauron.WriteWhiteBalance(AxisCamera::kWhiteBalance_Hold);

                eyeOfSauron.WriteResolution(AxisCamera::kResolution_320x240);

                eyeOfSauron.WriteColorLevel(100);

                eyeOfSauron.WriteCompression(30);

                eyeOfSauron.WriteMaxFPS(5);

                //lower easier on CRIO and harder on cam

        }

        

        void Autonomous(void)

        {

                GetWatchdog().Kill();                

                while (IsAutonomous() && IsEnabled()) 

                {

                        GetWatchdog().Kill();

                        CamAnOut();

                }

        }

        void OperatorControl(void)

        {

                GetWatchdog().Kill();

                while (IsOperatorControl() && IsEnabled())

                {

                        GetWatchdog().Kill();

                        CamAnOut();

                }

        }

        void CamAnOut (void)

        {

//used to remove red, green or blue particles out of range

                Threshold threshold(RL, RH, GL, GH, BL, BH);



//used to remove particles out of criteria

                ParticleFilterCriteria2 criteria[] = {

                                                                                        {IMAQ_MT_BOUNDING_RECT_WIDTH, 10, 200, false, false},

                                                                                        {IMAQ_MT_BOUNDING_RECT_HEIGHT, 10, 200, false, false}};

                                

                ColorImage image(IMAQ_IMAGE_RGB);

                //make image

                

                if (eyeOfSauron.IsFreshImage())//if latest from cam not recieved

                {

                        eyeOfSauron.GetImage(&image);

                        //store camera feed to image

                        //out new im # ()  ---  add a big number to it

                }

                else

                {

                        //out old im  ---  sub a small number from it

                        //play till refreshes at 0 for awesomeness XD

                        





                        /*        AxisCamera::GetImage returns ColorImage* ... (or HSLImage* due to inheritance)

                                ColorImage::ThresholdHSL returns BinaryImage*

                                BinaryImage:: has the particle analysis routines

                        */        

                        

                        

//changes brightness, contrast and gamma

                        Image* BCG = image.GetImaqImage();

                        delete &image;

                        BCGOptions bcg;

                        bcg.brightness = BS;

                        bcg.contrast = CT;

                        bcg.gamma = GA;

                        imaqBCGTransform(BCG, BCG, &bcg, NULL);

                        

                        HSLImage *thresholdLUM = BCG->ThresholdHSL(1,2,1,2,1,2);

//would remove out of range HSL particles

                        delete &BCG;



//separates luminance

                        MonoImage* luminance = thresholdLUM->GetLuminancePlane();

                         delete thresholdLUM;

                        imaqDispose(BCG);

                        image.ReplaceRedPlane(luminance);

                        image.ReplaceGreenPlane(luminance);

                        image.ReplaceBluePlane(luminance);

                        

//not with HSL image and threshold-removes out of range RGB        BinaryImage *thresholdImage = BCG->ThresholdRGB(threshold);

                        //pixel range                



//change img type

                        BinaryImage *binImg = luminance;

                                delete luminance;

//complete particles

                         imaqConvexHull(binImg->GetImaqImage(),binImg->GetImaqImage(),1);

        

                        BinaryImage *bigObjectsImage = binImg->RemoveSmallObjects(false, 2);

                        // remove small objects (noise)

                        delete binImg;

                        

                        BinaryImage *convexHullImage = bigObjectsImage->ConvexHull(false);

                        // fill in partial and full rectangles

                        delete bigObjectsImage;

                        

                        BinaryImage *filteredImage = convexHullImage->ParticleFilter(criteria, 2);

                        // find the rectangles by above cruteria

                        delete convexHullImage;

                        

                        vector<ParticleAnalysisReport> *particles = filteredImage->GetOrderedParticleAnalysisReports();

                        // get the results

                        delete filteredImage;

                        

                        

                        ParticleAnalysisReport *high = &(particles)->at(1);

                        ParticleAnalysisReport *particle = &(particles)->at(2);

                        for (unsigned int i = 1; i <= particles->size(); i++)

                        {

                                particle = &(particles)->at(i);

                                                        

                                //target select

                                if(particle->center_mass_y_normalized > high->center_mass_y_normalized) 

                                {

                                        high = &(particles)->at(i);

                                }

                                delete particle;

                        }

                        

                        //LCD output

                        driverOut->UpdateLCD();

                        

        //                        delete reports;

                        

                        delete particles;

                        delete high;

                        

                }

                

        }

};



START_ROBOT_CLASS(VisionSample2012);