Chief Delphi

Chief Delphi (http://www.chiefdelphi.com/forums/index.php)
-   Programming (http://www.chiefdelphi.com/forums/forumdisplay.php?f=51)
-   -   Code Not Downloading (http://www.chiefdelphi.com/forums/showthread.php?t=119688)

Arrowhead 25-09-2013 16:30
Code Not Downloading
 
So lately our team has been having problems downloading code to our robot. Sometimes we will upload the code, but the robot code light will not light up. We eventually figured out that this was happening whenever we made any PID controllers in our code (used to control motor speed). Here is the robot code with PID controllers, which doesn't work.
Code:
/*
Minotaur FRC 1369
2013 Robot Code
Lead Cracker: Graham Peterson
Lead Lead: Daniel Brown
*Insert Important Stuff Here*
*/
//after season 2013
#include "WPILib.h"
#include <math.h>

float p=0;
float i=0;
float d=0;
float period=0;
class RobotDemo : public SimpleRobot
{



Victor fl;                                //front left motor:V1
Victor bl;                                        //back left motor:V2
Victor fr;                                        //front right motor:V3
Victor br;                                //back right motor:V4

RobotDrive rDrive;                                //declare robot drive

Victor shooterVictor;                                //  front victor for shooter
Victor shooterVictor2;                                //back


Solenoid loaderArm;                                //declare servo for loader arm

Joystick driverStick;                        //declares all 3 joysticks
Joystick driverStick2;
Joystick shooterStick;



Solenoid SC1;                                //declares solenoids for climbing arm
Solenoid SC2;

Relay ts;


Encoder efl;
PIDController pfl;

Encoder efr;
PIDController pfr;

Encoder ebl;
PIDController pbl;

Encoder ebr;
PIDController pbr;

DriverStation* driverStation;



public:


        RobotDemo(void):

        fl(1),                        //assign drive motors PWM ports
        bl(2),
        fr(3),
        br(4),

        rDrive(fl, bl, fr, br),                        //assigns robot drive victors theiw PWM ports

        shooterVictor(6),                //assigns victor its PWM port
        shooterVictor2(7),


        loaderArm(3),                        //assign servo its PWM port

        driverStick(1),                        //assign joysticks their USB ports
        driverStick2(2),
        shooterStick(3),



        SC1(1),                                //assigns climbing pneumatics digital output ports
        SC2(2),

        ts(8,Relay::kForwardOnly),
       
        efl(2,3,false,4),
        pfl(p,i,d,&efl,&fl,period),

        efr(4,5,false,4),
        pfr(p,i,d,&efr,&fr,period),
       
        ebl(6,7,false,4),
        pbl(p,i,d,&ebl,&bl,period),
       
        ebr(8,9,false,4),
        pbr(p,i,d,&ebr,&br,period)
       
       
        {

        rDrive.SetInvertedMotor(RobotDrive::kRearRightMotor, true);
        rDrive.SetInvertedMotor(RobotDrive::kFrontRightMotor, true);
       
        driverStation = DriverStation::GetInstance();
       
       
        Compressor *c = new Compressor(1, 2);
        c->Start();

        Watchdog().SetEnabled(false);

        rDrive.SetExpiration(0.1);
        rDrive.SetSafetyEnabled(true);                        //sets motor saftey on for all motors

        shooterVictor.SetExpiration(0.1);
        shooterVictor.SetSafetyEnabled(true);

        shooterVictor2.SetExpiration(0.1);
        shooterVictor2.SetSafetyEnabled(true);
       

        }
       
       

        void Autonomous(void)
        {

       
               
        DriverStationLCD *ds = DriverStationLCD::GetInstance();

        ds->Clear();
       
       


        rDrive.SetSafetyEnabled(false);                                //turn of motor saftey timers during autonomous for convience

        shooterVictor.SetSafetyEnabled(false);
        shooterVictor2.SetSafetyEnabled(false);



        ds->PrintfLine(DriverStationLCD::kUser_Line1, "Robot Is in Autonomous");

        ds->UpdateLCD();


        shooterVictor.Set(-1.0);
        shooterVictor2.Set(-1.0);
        Wait(5.0);
        loaderArm.Set(true);
        Wait(0.5);
        loaderArm.Set(false);
        Wait(1.5);
        loaderArm.Set(true);
        Wait(0.5);
        loaderArm.Set(false);
        Wait(1.5);
        loaderArm.Set(true);
        Wait(0.5);
        loaderArm.Set(false);
        Wait(1.5);
        shooterVictor.Set(0);
        shooterVictor2.Set(0);
       
        /*
        shooterVictor.Set(-1.0);
                shooterVictor2.Set(-1.0);
                Wait(1.0);
                rDrive.MecanumDrive_Cartesian(0.2, 0.0, 0.0);
                Wait(0.5);
                rDrive.MecanumDrive_Cartesian(0.0, 0.0, 0.0);
                Wait(3.5);
                loaderArm.Set(true);
                Wait(0.5);
                loaderArm.Set(false);
                Wait(1.5);
                loaderArm.Set(true);
                Wait(0.5);
                loaderArm.Set(false);
                Wait(1.5);
                loaderArm.Set(true);
                Wait(0.5);
                loaderArm.Set(false);
                Wait(1.5);
                shooterVictor.Set(0);
                shooterVictor2.Set(0);
        */
                while(IsAutonomous()){               
                Wait(.005);
        }
        }

        void OperatorControl(void){


               
               
               
        rDrive.SetSafetyEnabled(true);                                //turn motor safety timers back on

        shooterVictor.SetSafetyEnabled(true);
        shooterVictor2.SetSafetyEnabled(true);

       


       
        DriverStationLCD *ds = DriverStationLCD::GetInstance();

       

        ds->UpdateLCD();

                while (IsOperatorControl()){

                ds->PrintfLine(DriverStationLCD::kUser_Line1, "Robot Is In TeleOp");
               
               
               
                driving();                          //runs drive control function
               
                ShooterControl();                //runs shooter control function

                LoaderControl();                //runs servo control function

                Climbing();                        //runs pryamid climbing function

                t();
       
                float dfl=efl.Get();
                float dfr=efr.Get();
                float dbl=ebl.Get();
                float dbr=ebr.Get();
                ds->PrintfLine(DriverStationLCD::kUser_Line2, "%f",dfl);
                ds->PrintfLine(DriverStationLCD::kUser_Line3, "%f",dfr);
                ds->PrintfLine(DriverStationLCD::kUser_Line4, "%f",dbl);
                ds->PrintfLine(DriverStationLCD::kUser_Line5, "%f",dbr);
                ds->UpdateLCD();

                Wait(0.05);                        //waits 0.02 seconds
                        }
                }

        void t(){
                if(shooterStick.GetRawButton(2)){
                        ts.Set(Relay::kForward);
                }
                else{
                        ts.Set(Relay::kOff);
                }
        }

       
       
       

       
       
       
       
        void driving(){
                double y = driverStick.GetY();          //variable for forward/backward movement
                double x = driverStick.GetX();          //variable for side to side movement
                double turn = driverStick2.GetX() ;        //variable for turning movement
               
                deadzone(y);
                deadzone(x);
                deadzone(turn);
       
                mecanum(y, -x, turn);

               

        }

        double deadzone(double in){
                double f_in=fabs(in);
                if(in!=0){
                double f_in=fabs(in);
                f_in=1.25*f_in;
                f_in=f_in-.25;
                if(in<0){
                        f_in=f_in*-1;
                }
                }
                return f_in;
        }
       
void mecanum(float y,float x,float turn){
        y=-y;
        float mfl,mfr,mbl,mbr;
        mfl=y+x+turn;
        mfr=y-x-turn;
        mbl=y-x+turn;
        mbr=x+y-turn;

        float max=fabs(mfl);
        if(fabs(mfr)>max){
                max=fabs(mfr);
        }
        if(fabs(mbl)>max){
                max=fabs(mbl);
        }
        if(fabs(mbr)>max){
                max=fabs(mbr);
        }
        mfl=mfl/max;
        mfr=mfr/max;
        mbl=mbl/max;
        mbr=mbr/max;
        pfl.SetSetpoint(mfl);
        pfr.SetSetpoint(mfr);
        pbl.SetSetpoint(mbl);
        pbr.SetSetpoint(mbr);
}
       


       
        void ShooterControl(){                        //shooter control function
               
               
                if(shooterStick.GetRawButton(1)){
                shooterVictor.Set(-1.0);                        //if trigger is pressed, turn on shooter
                shooterVictor2.Set(-1.0);
       
                }
                else{
                        shooterVictor.Set(0);                        //if trigger is pressed, turn on shooter
                        shooterVictor2.Set(0);

                }
                       
                }


        void LoaderControl(){                        //servo control function
                if(shooterStick.GetRawButton(3) && shooterStick.GetRawButton(1)){
                        loaderArm.Set(true);        //if middle button is pressed, extend servo
                        }
                else{
                        loaderArm.Set(false);
                        }
        }
               


        void Climbing(){                                                //pyramid climbing function, happens automatically
                DriverStationLCD *ds = DriverStationLCD::GetInstance();
                if( shooterStick.GetRawButton(4)){                //if button 6 pressed on both sticks, starts climb

                ds->PrintfLine(DriverStationLCD::kUser_Line6, "Arms Up");
                SC1.Set(true);
                SC2.Set(true);
                }
                if(shooterStick.GetRawButton(5)){
                        ds->PrintfLine(DriverStationLCD::kUser_Line6, "Arms Down");
                        SC1.Set(false);
                        SC2.Set(false);
                }
        }
               



       
       
        void Test() {
                shooterVictor.Set(0);
                shooterVictor2.Set(0);
                Compressor *c = new Compressor(3, 2);
                        c->Start();
                        Wait(0.05);
        }
       
};
       
       
       
       
       


START_ROBOT_CLASS(RobotDemo);                //starts the class running
and here is the code that does work, the only difference being that the PID controllers are taken out.

Code:
/*
Minotaur FRC 1369
2013 Robot Code
Lead Cracker: Graham Peterson
Lead Lead: Daniel Brown
*Insert Important Stuff Here*
*/
//after season 2013
#include "WPILib.h"
#include <math.h>

float p=0;
float i=0;
float d=0;
float period=0;
class RobotDemo : public SimpleRobot
{



Victor fl;                                //front left motor:V1
Victor bl;                                        //back left motor:V2
Victor fr;                                        //front right motor:V3
Victor br;                                //back right motor:V4

RobotDrive rDrive;                                //declare robot drive

Victor shooterVictor;                                //  front victor for shooter
Victor shooterVictor2;                                //back


Solenoid loaderArm;                                //declare servo for loader arm

Joystick driverStick;                        //declares all 3 joysticks
Joystick driverStick2;
Joystick shooterStick;



Solenoid SC1;                                //declares solenoids for climbing arm
Solenoid SC2;

Relay ts;
Encoder efl;


DriverStation* driverStation;



public:


        RobotDemo(void):

        fl(1),                        //assign drive motors PWM ports
        bl(2),
        fr(3),
        br(4),

        rDrive(fl, bl, fr, br),                        //assigns robot drive victors theiw PWM ports

        shooterVictor(6),                //assigns victor its PWM port
        shooterVictor2(7),


        loaderArm(3),                        //assign servo its PWM port

        driverStick(1),                        //assign joysticks their USB ports
        driverStick2(2),
        shooterStick(3),



        SC1(1),                                //assigns climbing pneumatics digital output ports
        SC2(2),

        ts(8,Relay::kForwardOnly),
        efl(2,3,false,4)

        {

        rDrive.SetInvertedMotor(RobotDrive::kRearRightMotor, true);
        rDrive.SetInvertedMotor(RobotDrive::kFrontRightMotor, true);
       
        driverStation = DriverStation::GetInstance();
       
       
        Compressor *c = new Compressor(1, 2);
        c->Start();

        Watchdog().SetEnabled(false);

        rDrive.SetExpiration(0.1);
        rDrive.SetSafetyEnabled(true);                        //sets motor saftey on for all motors

        shooterVictor.SetExpiration(0.1);
        shooterVictor.SetSafetyEnabled(true);

        shooterVictor2.SetExpiration(0.1);
        shooterVictor2.SetSafetyEnabled(true);
       

        }
       
       

        void Autonomous(void)
        {

       
               
        DriverStationLCD *ds = DriverStationLCD::GetInstance();

        ds->Clear();
       
       


        rDrive.SetSafetyEnabled(false);                                //turn of motor saftey timers during autonomous for convience

        shooterVictor.SetSafetyEnabled(false);
        shooterVictor2.SetSafetyEnabled(false);



        ds->PrintfLine(DriverStationLCD::kUser_Line1, "Robot Is in Autonomous");

        ds->UpdateLCD();


        shooterVictor.Set(-1.0);
        shooterVictor2.Set(-1.0);
        Wait(5.0);
        loaderArm.Set(true);
        Wait(0.5);
        loaderArm.Set(false);
        Wait(1.5);
        loaderArm.Set(true);
        Wait(0.5);
        loaderArm.Set(false);
        Wait(1.5);
        loaderArm.Set(true);
        Wait(0.5);
        loaderArm.Set(false);
        Wait(1.5);
        shooterVictor.Set(0);
        shooterVictor2.Set(0);
       
        /*
        shooterVictor.Set(-1.0);
                shooterVictor2.Set(-1.0);
                Wait(1.0);
                rDrive.MecanumDrive_Cartesian(0.2, 0.0, 0.0);
                Wait(0.5);
                rDrive.MecanumDrive_Cartesian(0.0, 0.0, 0.0);
                Wait(3.5);
                loaderArm.Set(true);
                Wait(0.5);
                loaderArm.Set(false);
                Wait(1.5);
                loaderArm.Set(true);
                Wait(0.5);
                loaderArm.Set(false);
                Wait(1.5);
                loaderArm.Set(true);
                Wait(0.5);
                loaderArm.Set(false);
                Wait(1.5);
                shooterVictor.Set(0);
                shooterVictor2.Set(0);
        */
                while(IsAutonomous()){               
                Wait(.005);
        }
        }

        void OperatorControl(void){


               
               
               
        rDrive.SetSafetyEnabled(true);                                //turn motor safety timers back on

        shooterVictor.SetSafetyEnabled(true);
        shooterVictor2.SetSafetyEnabled(true);

       


       
        DriverStationLCD *ds = DriverStationLCD::GetInstance();

       

        ds->UpdateLCD();

                while (IsOperatorControl()){

                ds->PrintfLine(DriverStationLCD::kUser_Line1, "Robot Is In TeleOp");
               
               
               
                driving();                          //runs drive control function
               
                ShooterControl();                //runs shooter control function

                LoaderControl();                //runs servo control function

                Climbing();                        //runs pryamid climbing function

                t();
                float dfl=efl.Get();
                ds->PrintfLine(DriverStationLCD::kUser_Line2, "%f",dfl);
                Wait(0.05);                        //waits 0.02 seconds
                        }
                }

        void t(){
                if(shooterStick.GetRawButton(2)){
                        ts.Set(Relay::kForward);
                }
                else{
                        ts.Set(Relay::kOff);
                }
        }

       
       
       

       
       
       
       
        void driving(){
                double y = driverStick.GetY();          //variable for forward/backward movement
                double x = driverStick.GetX();          //variable for side to side movement
                double turn = driverStick2.GetX() ;        //variable for turning movement
               
                deadzone(y);
                deadzone(x);
                deadzone(turn);
       
                mecanum(y, -x, turn);

               

        }

        double deadzone(double in){
                double f_in=fabs(in);
                if(in!=0){
                double f_in=fabs(in);
                f_in=1.25*f_in;
                f_in=f_in-.25;
                if(in<0){
                        f_in=f_in*-1;
                }
                }
                return f_in;
        }
       
void mecanum(float y,float x,float turn){
        y=-y;
        float mfl,mfr,mbl,mbr;
        mfl=y+x+turn;
        mfr=y-x-turn;
        mbl=y-x+turn;
        mbr=x+y-turn;

        float max=fabs(mfl);
        if(fabs(mfr)>max){
                max=fabs(mfr);
        }
        if(fabs(mbl)>max){
                max=fabs(mbl);
        }
        if(fabs(mbr)>max){
                max=fabs(mbr);
        }
        mfl=mfl/max;
        mfr=mfr/max;
        mbl=mbl/max;
        mbr=mbr/max;
       

}
       


       
        void ShooterControl(){                        //shooter control function
               
               
                if(shooterStick.GetRawButton(1)){
                shooterVictor.Set(-1.0);                        //if trigger is pressed, turn on shooter
                shooterVictor2.Set(-1.0);
       
                }
                else{
                        shooterVictor.Set(0);                        //if trigger is pressed, turn on shooter
                        shooterVictor2.Set(0);

                }
                       
                }


        void LoaderControl(){                        //servo control function
                if(shooterStick.GetRawButton(3) && shooterStick.GetRawButton(1)){
                        loaderArm.Set(true);        //if middle button is pressed, extend servo
                        }
                else{
                        loaderArm.Set(false);
                        }
        }
               


        void Climbing(){                                                //pyramid climbing function, happens automatically
                DriverStationLCD *ds = DriverStationLCD::GetInstance();
                if( shooterStick.GetRawButton(4)){                //if button 6 pressed on both sticks, starts climb

                ds->PrintfLine(DriverStationLCD::kUser_Line6, "Arms Up");
                SC1.Set(true);
                SC2.Set(true);
                }
                if(shooterStick.GetRawButton(5)){
                        ds->PrintfLine(DriverStationLCD::kUser_Line6, "Arms Down");
                        SC1.Set(false);
                        SC2.Set(false);
                }
        }
               



       
       
        void Test() {
                shooterVictor.Set(0);
                shooterVictor2.Set(0);
                Compressor *c = new Compressor(3, 2);
                        c->Start();
                        Wait(0.05);
        }
       
};
       
START_ROBOT_CLASS(RobotDemo);                //starts the class running

William Kunkel 25-09-2013 17:08
Re: Code Not Downloading
 
I'm not sure if this is what's causing your issue, but you need to enable your encoders and PID controllers, like this:
Code:
efl.Start();
efr.Start();
ebl.Start();
ebr.Start();

pfl.Enable();
pfr.Enable();
pbl.Enable();
pbr.Enable();

Joe Ross 26-09-2013 00:18
Re: Code Not Downloading
 
I suspect it doesn't like getting a period of 0. What is printed to the console?

Arrowhead 26-09-2013 11:59
Re: Code Not Downloading
 
Quote:
Originally Posted by Joe Ross (Post 1293079)
I suspect it doesn't like getting a period of 0. What is printed to the console?
That would make sense...
Ill try it at practice today and see if that fixes the issue.

Arrowhead 26-09-2013 12:00
Re: Code Not Downloading
 
Quote:
Originally Posted by MaraschinoPanda (Post 1293010)
I'm not sure if this is what's causing your issue, but you need to enable your encoders and PID controllers, like this:
Code:
efl.Start();
efr.Start();
ebl.Start();
ebr.Start();

pfl.Enable();
pfr.Enable();
pbl.Enable();
pbr.Enable();
Thanks, adding it now.


All times are GMT -5. The time now is 03:05.

Powered by vBulletin® Version 3.6.4
Copyright ©2000 - 2017, Jelsoft Enterprises Ltd.
Copyright © Chief Delphi