Chief Delphi - Simple Gear Detection

Here is Team 900's very simple gear detection based off of color and area.
Code:
# basic gear detection from HSV

# 1/14/17

# Team 900 Zebracorns

# Author: Anja S



import cv2

import numpy as np



cap = cv2.VideoCapture(1)



kernel = np.ones((5,5),np.uint8)



while(1):



        # Take each frame

        _, frame = cap.read()



        hsv = cv2.cvtColor(frame, cv2.COLOR_BGR2HSV)



        # Threshold the HSV image

        lower = np.array([20, 55, 124])

        upper = np.array([48, 255, 247])



        mask = cv2.inRange(hsv, lower, upper)



        opening = cv2.morphologyEx(mask, cv2.MORPH_OPEN, kernel)

        closing = cv2.morphologyEx(opening, cv2.MORPH_CLOSE, kernel)



        # Contours

        contours = cv2.findContours(closing,cv2.cv.CV_RETR_TREE,cv2.cv.CV_CHAIN_APPROX_SIMPLE)[0]



        # Remove contours that don't fit area and HSV constraints



        gear_contour = []



        for c in contours:



                moments = cv2.moments(c)

                area = cv2.contourArea(c)



                if area < 3000: continue



                perim = cv2.arcLength(c, True)

                approx = cv2.approxPolyDP(c, 0.00005*perim, True)



                if len(approx) > 20:

                        gear_contour.append(approx)



                for x in range(0, len(gear_contour)):



                        minX = 10000

                        minY = 10000

                        maxX = 0

                        maxY = 0

                        cx = (minX + maxX)//2

                        cy = (minY + maxY)//2



                        # draw box around gear contour



                        for y in range(0, len(gear_contour[x])):



                                if gear_contour[x][y][0][0] < minX:

                                        minX = gear_contour[x][y][0][0]

                                if gear_contour[x][y][0][1] < minY:

                                        minY = gear_contour[x][y][0][1]

                                if gear_contour[x][y][0][0] > maxX:

                                        maxX = gear_contour[x][y][0][0]

                                if gear_contour[x][y][0][1] > maxY:

                                        maxY = gear_contour[x][y][0][1]

                        if gear_contour:



                                cv2.drawContours(frame, gear_contour, -1, (255, 0, 0),3)

                                cv2.rectangle(frame,(minX, minY),(maxX, maxY),(255,255,0),3)





        cv2.imshow('frame',frame)



        k = cv2.waitKey(5) & 0xFF

        if k == 27:

                break



cv2.destroyAllWindows()