Chief Delphi - How to end an auto mode after gyro gets out of deadband

Thanks for all the replies..

We know how to write a PID loop but, thats not what were looking for. What im actually trying to do is to totally kill the autonomous mode after the gyro gets out of the deadband in code, but once it goes back into the dead band, the code was once again running. I need to stop the bot once it gets out of the dead band and make sure its going to not re execute while its back into the deadband.

Getting it still??
Heres what I have in my code so far.

Code:



        autoCalculator++;

        gyroTimer++; // this will rollover every ~1000 seconds



        if(gyroTimer == 1)

        {

                // start a gyro bias calculation

                Start_Gyro_Bias_Calc();

        }



        if(gyroTimer == 2)

        {

                // terminate the gyro bias calculation

                Stop_Gyro_Bias_Calc();



                // reset the gyro heading angle

                Reset_Gyro_Angle();



                printf("Done\r");

        }





        //        if(i >= 30 && j >= 65)

        if(gyroTimer >= 3)

        {

                temp_gyro_bias = Get_Gyro_Bias();

                temp_gyro_rate = Get_Gyro_Rate();

                temp_gyro_angle = Get_Gyro_Angle();

                printf("Gyro Angle: %d\r\n", (int)temp_gyro_angle);

                //i = 0;



        }



        // AUTONO STUFF GOES HERE!!        

                                        gyroAuto = temp_gyro_angle;

                                gyroAutoCalc = temp_gyro_angle - gyroAuto;

                                

                                if(ActivateGyro == 1)

                                {

                                        if(setauto == !2 && gyroAuto < 24 && gyroAuto > -24)

                                        {

                                                setauto = 1;

                                        }

                                        else

                                        {

                                                setauto = 2;

                                        }

                                }

                                else

                                {

                                        setauto = 1;

                                }

When it goes into setauto = 2, the bot stops. But why would it re execute?