Chief Delphi - Will this autonomous code work?

Our build team has been working on the robot for quite a while and we haven't had time to check to see if our code will work. I don't think it's likely that we will have time soon, so I wanted to see if any of you on Chief Delphi would be able to spot any problems with it right off the bat.

This code is supposed to make the robot drive 100 inches and then stop, slowing down after every sixth of the target distance it has traveled.

Code:

void OperatorControl(void)

        {

                float         X, Y, T, angle;

                float        armPosition;

                int         sensors;                        

                double motorX = 0, motorY = 0;

                double targetDistance = 100;            //The total distance that the robot will drive

                double drivePeriod = 0.05;              //Time between motor update

                double printPeriod = 0.25;                                //How long in between prints

                double driveExpiration, printExpiration; 

                double powerProfile[] = {0.3, 0.25, 0.2, 0.15, 0.1, 0.09}; //To reduce the robot speed gradually

                double distanceTraveled = 0;

                int speed = 0;                          //The element of the powerProfile matrix

                double currentSpeed = 0;                //The current speed the robot is traveling at

                int goneSixth = 1;                      //How many sixths of the total distance traveled

                double distancePerPulse = .075398223686;  //How many inches the robot travels after one pulse is sensed    

                int pulsePerRevolution = 250;           //The pulses on one revolution of the wheel

                int secPerMin = 60;

//                dashboard.init();

//                dashboard.log("Initializing...", "System State")

                printf("Initializing...\n");

                myRobot.SetSafetyEnabled(true);

                

                gyro.Reset();        // remove this for actual matches where gyro is reset before autonomous

                

                timer.Reset();

                timer.Start();

                

                driveExpiration = drivePeriod;

                printExpiration = printPeriod;

                motorX = 0;

                motorY = -0.1;

                

                while (IsOperatorControl())

                {

Code:

else if (stick1.GetRawButton(6) == true)

                        {

                                timer.Reset();

                                timer.Start();

                                distanceTraveled = 0;

                                

                                while (stick1.GetRawButton(6) == true && distanceTraveled <= targetDistance && timer.Get() < 4.0 )

                                {

                                        if (timer.Get() > driveExpiration)

                                        {

                                                driveExpiration += drivePeriod;                                        //Adds drivePeriod to the driveExpiration

                                                

                                                //Calculates the current speed

                                                currentSpeed = ((motorFrontLeft.GetSpeed() + motorFrontRight.GetSpeed() + 

                                                                motorRearLeft.GetSpeed() + motorRearRight.GetSpeed())/4);



                                                //Calculates the distance traveled

                                                distanceTraveled += distancePerPulse * (pulsePerRevolution/secPerMin) * currentSpeed * drivePeriod;                                        

                                                

                                                //Decreases the speed after every sixth of the target distance the robot has driven.

                                                if(distanceTraveled > (targetDistance * (goneSixth/7)))

                                                {

                                                        speed++;

                                                        goneSixth++;

                                                }

                                                myRobot.MecanumDrive_Cartesian(0, -powerProfile[speed], 0, angle);

                                                

                                                //printf("Period: %e Distance Traveled: %e   Current Speed:  %e\n" , drivePeriod, distanceTraveled, currentSpeed);

                                        }

                                        //Wait(waitPeriod);

                                        

                                }

                                myRobot.MecanumDrive_Cartesian(0, 0, 0, angle);             //Stops the robot

                                //printf("Finished\n");                                   //Displays when the while loop ends

                                while( stick1.GetRawButton(6) == true)

                                {

                                        

                                }

                        }

Thanks in advance!