[byteit101]

Header:

PHP Code:

#ifndef __DASHBOARD_H__
#define __DASHBOARD_H__

#include "ErrorBase.h"
#include "NetworkCommunication/FRCComm.h"

#include <VxWorks.h>
#include <stack>
#include <vector>
using namespace std;
typedef unsigned int uint;
/**
 * Pack data into the "user data" field that gets sent to the dashboard laptop
 * via the driver station.
 */
class Dashboard : public ErrorBase
{
        // Can only be constructed by the DriverStation class.
        friend class DriverStation;

    public:
        
        inline void Add(string name, string value);
        inline void Add(string name, int value);
        inline void Add(string name, float value);
        inline void Add(string name, double value);
        inline void Add(const char* name, int value);
        inline void Add(const char* name, float value);
        inline void Add(const char* name, double value);
        inline void Add(const char* name, const char* value);

        void AddDebugVariable(const char* name, const char* value);
        inline void AddDebugVariable(string name, string value);
        inline void AddDebugVariable(string name, int value);
        inline void AddDebugVariable(string name, float value);
        inline void AddDebugVariable(string name, double value);
        inline void AddDebugVariable(const char* name, int value);
        inline void AddDebugVariable(const char* name, float value);
        inline void AddDebugVariable(const char* name, double value);

        //AddDebugVariable renamed for convenience
        inline void var(const char* name, const char* value);
        inline void var(string name, string value);
        inline void var(string name, int value);
        inline void var(string name, float value);
        inline void var(string name, double value);
        inline void var(const char* name, int value);
        inline void var(const char* name, float value);
        inline void var(const char* name, double value);

        void AddRaw(const char *raw, uint length);

        INT32 Send();
    private:
        Dashboard(char **userStatus);
        virtual ~Dashboard();

        static const INT32 kMaxDashboardDataSize= USER_STATUS_DATA_SIZE - sizeof(UINT32) * 3 - sizeof(UINT8); // 13 bytes needed for 3 size parameters and the sequence number

        // Usage Guidelines...
        DISALLOW_COPY_AND_ASSIGN(Dashboard)
        ;

        int location;
        char **m_userStatus;
        char *m_localBuffer;
        char *raw;
        uint rawLength;
        SEM_ID m_printSemaphore;
        UINT8 m_sequence;
};

#endif 


Source:

PHP Code:

//include my dashboard heade
#include "Dashboard.h"
#include "Synchronized.h"
#include "Utility.h"
#include "WPIStatus.h"
#include <strLib.h>
#include <sstream>

using namespace std;
/**
 * Dashboard constructor.
 * 
 * This is only called once when the DriverStation constructor is called.
 */
Dashboard::Dashboard(char **userStatus):
    m_userStatus(userStatus), m_localBuffer(NULL), m_printSemaphore(0), m_sequence(0)
{
    //Syntax: @@@451:|name=value|dbg=name: value|name=value|:451@@@
    m_localBuffer = new char[kMaxDashboardDataSize * 2];
    
    m_localBuffer[0] = '@';
    m_localBuffer[1] = '@';
    m_localBuffer[2] = '@';
    m_localBuffer[3] = '4';
    m_localBuffer[4] = '5';
    m_localBuffer[5] = '1';
    m_localBuffer[6] = ':';
    m_localBuffer[7] = '|';
    m_localBuffer[8] = 0;
    raw = new char[kMaxDashboardDataSize * 2];
    raw[0]=4;
    raw[1]=5;
    raw[2]=1;
    raw[3]=32;
    m_printSemaphore = semMCreate(SEM_DELETE_SAFE | SEM_INVERSION_SAFE); // synchronize access to multi-value registers
}

/**
 * Dashboard destructor.
 * 
 * Called only when the DriverStation class is destroyed.
 */
Dashboard::~Dashboard()
{
    m_userStatus = NULL;
    delete [] m_localBuffer;
    m_localBuffer = NULL;
}

/**
 * Print a string to the UserData text on the Dashboard.
 * 
 * This will add text to the buffer to send to the dashboard.
 * You must call Finalize() periodically to actually send the buffer to the dashboard if you are not using the packed dashboard data.
 */

void Dashboard::Add(string name, string value)
{
    this->Add(name.c_str(), value.c_str());
}
void Dashboard::Add(string name, int value)
{
    stringstream out;
    out << value;
    this->Add(name.c_str(), out.str().c_str());
}
//Add clones removed...

void Dashboard::AddDebugVariable(string name, string value)
{
    this->AddDebugVariable(name.c_str(), value.c_str());
}
void Dashboard::AddDebugVariable(string name, int value)
{
    stringstream out;
    out << value;
    this->AddDebugVariable(name.c_str(), out.str().c_str());
}
//AddDebugVariable clones removed...
//AddDebugVariable renamed for convenience
void Dashboard::var(const char* name, const char* value)
{
    this->AddDebugVariable(name, value);
}
void Dashboard::var(string name, string value)
{
    this->AddDebugVariable(name, value);
}
//var clones removed...
void Dashboard::AddRaw(const char *raw, uint length)
{
    {
        Synchronized sync(m_printSemaphore);
        memcpy(this->raw+4, raw, length);//keep intact the beginning

        this->rawLength=length;
    }
    if (length+(uint)strlen(m_localBuffer) > (uint)kMaxDashboardDataSize)
    {
        wpi_fatal(DashboardDataOverflow);
    }
    
}
void Dashboard::AddDebugVariable(const char* name, const char* value)
{
    string fv=name;
    fv+=": ";
    fv+=value;
    this->Add("dbg",fv.c_str());//TEST:this might fail the cast
}
void Dashboard::Add(const char* name, const char* value)
{
    INT32 size;
    {
        Synchronized sync(m_printSemaphore);
        memcpy(m_localBuffer + strlen(m_localBuffer), name, strlen(name));
        m_localBuffer[strlen(m_localBuffer)+1]=0;//keep null to allow strlen to function
        m_localBuffer[strlen(m_localBuffer)]='=';
        memcpy(m_localBuffer + strlen(m_localBuffer), value, strlen(value));
        m_localBuffer[strlen(m_localBuffer)+1]=0;//keep null to allow strlen to function
                m_localBuffer[strlen(m_localBuffer)]='|';
        //m_localBuffer + strlen(m_localBuffer), writeFmt, args);
        size = strlen(m_localBuffer);
    }
    if (size > kMaxDashboardDataSize)
    {
        wpi_fatal(DashboardDataOverflow);
    }
}

/**
 * Indicate that the packing is complete and commit the buffer to the DriverStation.
 * 
 * The packing of the dashboard packet is complete.
 * If you are not using the packed dashboard data, you can call Finalize() to commit the Printf() buffer and the error string buffer.
 * In effect, you are packing an empty structure.
 * Prepares a packet to go to the dashboard...
 * Pack the sequence number, Printf() buffer, the errors messages (not implemented yet), and packed dashboard data buffer.
 * @return The total size of the data packed into the userData field of the status packet.
 */
INT32 Dashboard::Send()
{
    if (*m_userStatus == NULL)
    {
        wpi_fatal(NullParameter);
        return 0;
    }
    
    INT32 size = 0;
    // QUE: Is this necessary? 
    // Sequence number
    memcpy(*m_userStatus + size, &m_sequence, sizeof(m_sequence));
    size += sizeof(m_sequence);
    m_sequence++;
    
    INT32 printSize;
    {
        //Raw data (images, etc)
        Synchronized sync(m_printSemaphore);
        
        memcpy(*m_userStatus + size, &rawLength, sizeof(rawLength));
        size += sizeof(rawLength);
        memcpy(*m_userStatus + size, raw, rawLength);
        size += printSize;
        //        raw[0]=4;
        //        raw[1]=5;
        //        raw[2]=1;
        //        raw[3]=32;
        //skip this because don't ever overwrite it

        // User printed strings
        printSize = strlen(m_localBuffer);
        memcpy(*m_userStatus + size, m_localBuffer, printSize);
        size += printSize;
        string end="|:451@@@";
        memcpy(*m_userStatus + size, end.c_str(), end.length());
                size += end.length();
        m_localBuffer[0] = '@';
        m_localBuffer[1] = '@';
        m_localBuffer[2] = '@';
        m_localBuffer[3] = '4';
        m_localBuffer[4] = '5';
        m_localBuffer[5] = '1';
        m_localBuffer[6] = ':';
        m_localBuffer[7] = '|';
        m_localBuffer[8] = 0;
    }
    
    return size;
} 


main code:

PHP Code:

//...
DriverStation::GetInstance()->ds.GetDashboardPacker().Add("gsgs","fsdfds");
DriverStation::GetInstance()->ds.GetDashboardPacker().Send();
//...